北理工科技為“天宮二號人機協(xié)同在軌維修系統(tǒng)”提供精確視覺引導
發(fā)布日期：2016-11-24 供稿：機電學院 機器人所 攝影：機電學院 機器人所
編輯：廖峭 審核：王偉 閱讀次數(shù)：2016年9月15日發(fā)射升空的天宮二號空間實驗室中配置了“在軌維修機械臂操作終端系統(tǒng)”。該系統(tǒng)由中國航天科技集團公司第五研究院聯(lián)合北京理工大學、哈爾濱工業(yè)大學共同研制，包括仿人型機械手臂、機器人雙目視覺精確引導系統(tǒng)和數(shù)據(jù)手套等，其中機器人雙目視覺精確引導系統(tǒng)由我校機電學院智能機器人研究所、智能機器人系統(tǒng)高精尖中心負責研制。在天宮二號/神舟十一號執(zhí)行任務的33天中，航天員開展了多次人機協(xié)同在軌維修科學試驗。
11月9日下午，中共中央總書記、國家主席、中央軍委主席習近平來到中國載人航天工程指揮中心，觀看了天宮二號中航天員參與的人機協(xié)同在軌維修科學試驗。人機協(xié)同在軌維修科學試驗為國際首次，主要面向空間設備在軌組裝與拆卸。任務內容包括機器人在視覺精確引導下自主拆除熱控多層、擰J599電連接器、用電動工具擰螺釘、抓漂浮小球等試驗。探索了人機協(xié)同完成在軌維修典型作業(yè)，為我國空間機器人在軌服務積累了寶貴經(jīng)驗。
北理工智能機器人研究團隊在三年的研制周期內，在黃強教授領導和蔣志宏副教授組織下，通過李輝老師、陳曉鵬老師、莫洋博士生和魏博博士生等同志的刻苦攻關，完成了機器人雙目視覺精確引導系統(tǒng)軟硬件產品的研制、地面測試、環(huán)境試驗、常溫老練等工作。2016年9月15日，機器人雙目視覺精確引導系統(tǒng)隨天宮二號發(fā)射入軌。2016年10月19日，天宮二號與神舟十一號對接后，機器人雙目視覺精確引導系統(tǒng)為人機協(xié)同在軌維修機器人系統(tǒng)提供了精準運動引導，順利和準確地成了各項科學試驗。人機協(xié)同在軌維修試驗是天宮二號三大關鍵試驗任務之一，航天員地面培訓共計10人天、航天員在軌操作共計80人時。截止2016年11月13日，圓滿完成了人機協(xié)同在軌維修全部科學試驗任務。
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