【解放軍報】“北理精工”無人車亮相首屆地面無人平臺挑戰(zhàn)賽
發(fā)布日期：2014-10-01 供稿：解放軍報 編輯：新聞中心 趙琳 閱讀次數(shù)：
北京理工大學(xué)——
“北理精工”無人車
“精工”二字,，多用于形容藝術(shù)作品的精美絕倫,，敢用該名,，必有其過人之處,。該平臺是在東風(fēng)猛士1.5噸級高機(jī)動性越野汽車的基礎(chǔ)上改裝而成,，于2006年研制成功,。它增加了電控制動回路,、電控ECU模擬油門電壓信號,，與原車制動踏板的電壓信號通過繼電器進(jìn)行電控和人工控制的切換,，配合并聯(lián)的一套電控雙回路制動系統(tǒng),，能更加方便地實(shí)現(xiàn)人工駕駛與自動駕駛的切換。此外,，它的環(huán)境感知系統(tǒng)由攝像頭,、多線激光雷達(dá)和單線激光雷達(dá)組成，實(shí)現(xiàn)了激光與圖像顏色信息的融合,。
裝甲兵工程學(xué)院——
“鐵甲3號”無人車
作為此次參賽中為數(shù)不多的履帶車輛,，裝甲兵工程學(xué)院在探索和解決履帶車輛自主機(jī)動運(yùn)動控制方面確實(shí)下了一番狠功夫。該平臺由退役63式履帶裝甲輸送車改裝而成,，成功實(shí)現(xiàn)了AMT控制,、制動轉(zhuǎn)向控制、分離轉(zhuǎn)向控制和速度伺服控制,。高性價比是它的優(yōu)勢：采用氣動方案使得改裝成本大大降低,，通過巧妙配置和專用運(yùn)動機(jī)構(gòu)，讓它采用的低成本單線激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)了多線雷達(dá)的感知效果,。結(jié)合履帶車輛運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)特點(diǎn),，研究了履帶平臺的運(yùn)動規(guī)劃方法，實(shí)現(xiàn)了自主道路跟蹤與避障功能,?？梢哉f，“鐵甲3號”在一定程度上為我軍退役裝備的改造和再利用探索了新的技術(shù)方向,。
兵器地面無人平臺研發(fā)中心——
“鋸齒虎”無人車
該款輪型中型地面無人戰(zhàn)車除了震撼眼球的外表,，其“戰(zhàn)斗能力”也不容小覷。針對無人車輛特點(diǎn),，采用全新一體化的設(shè)計(jì),，車輛戰(zhàn)斗全重5~7噸，承載能力不少于1.5噸,。“鋸齒虎”采取“平臺無人,、系統(tǒng)有人”的人在回路控制策略,，集成先進(jìn)的環(huán)境感知和路徑規(guī)劃技術(shù)，這就賦予了它自主行駛,、遠(yuǎn)程遙控,、人工駕駛、近程遙控等多種機(jī)動控制方式,，并且環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng),，可用性高。
內(nèi)蒙古第一機(jī)械集團(tuán)有限公司——
“野牛”無人車
下面一串?dāng)?shù)字見證了“野牛”的霸道：越野環(huán)境自主行駛速度不少于20km/h,，平直水泥道路環(huán)境最高自主行駛速度不少于40 km/h,。“野牛”地面無人車研發(fā)團(tuán)隊(duì)將車輛的感知、控制與駕駛?cè)跒橐惑w,，重點(diǎn)解決轉(zhuǎn)向控制,、縱向速度控制和制動控制三大問題。此外,，它還具備了地面正障礙識別與避障能力,，初步的負(fù)障礙識別與避障能力，如此強(qiáng)力的機(jī)動性讓“野牛”無人車的實(shí)用前景更為光明,。它的局部路徑規(guī)劃控制周期不大于100ms,，并能實(shí)現(xiàn)離線仿真回放與數(shù)據(jù)存儲。
本版照片由楊歡,、崔龍飛,、周發(fā)軍提供
本版制圖：李紹偉
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