從實驗室到手術(shù)室，北理工技術(shù)讓微創(chuàng)手術(shù)“心明眼亮”
發(fā)布日期：2021-11-11 供稿：黨委宣傳部 劉曉俏 攝影：來源于本人
編輯：吳楠 審核：藺偉,、董立泉 閱讀次數(shù)：【編者按】2021年是中國共產(chǎn)黨成立100周年,，是實施“十四五”規(guī)劃,、開啟全面建設(shè)社會主義現(xiàn)代化國家新征程的第一年,。在全黨開展黨史學(xué)習(xí)教育之際，黨委宣傳部特別推出“永遠跟黨走,、奮進新征程”專題報道,，全面展現(xiàn)學(xué)校加強黨的領(lǐng)導(dǎo)黨的建設(shè)取得的成績，生動講好北理工人的奮斗故事,，廣泛凝聚學(xué)校事業(yè)發(fā)展的磅礴力量，以優(yōu)異成績迎接中國共產(chǎn)黨百年華誕,。
近日,，由北理工光電學(xué)院楊健教授團隊研發(fā)并轉(zhuǎn)化應(yīng)用的內(nèi)窺鏡顱底外科手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備獲得了國家三類醫(yī)療器械注冊證，標志著該產(chǎn)品正式進入大規(guī)模臨床應(yīng)用以及商業(yè)化階段,，服務(wù)人民的生命健康,。
癌癥，是二十一世紀威脅人類生命健康的重要殺手,。隨著醫(yī)療技術(shù)和水平的不斷提升,，微創(chuàng)手術(shù)因具有創(chuàng)口小、痛苦少,、恢復(fù)快等特點,，成為臨床治療的重要手段之一。然而,，醫(yī)生在手術(shù)過程中,，經(jīng)常出現(xiàn)“看不清、看不準,、看不全”的情況,。
經(jīng)過近20年的研究和探索,，由北理工研發(fā)的內(nèi)窺鏡顱底外科手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備、超聲引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺導(dǎo)航定位機器人系統(tǒng),、增強現(xiàn)實導(dǎo)航系統(tǒng)等多款微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng),，從實驗室到手術(shù)室，為微創(chuàng)手術(shù)裝上了“眼睛”和“大腦”,，讓醫(yī)生在手術(shù)操作中看得更清楚,、更全面，降低手術(shù)難度,，提高手術(shù)成功率,，造福患者,。
“透視眼”助力手術(shù)“清清楚楚”
目前,，微創(chuàng)手術(shù)是一種常見的治療方式，醫(yī)生通常在內(nèi)窺鏡,、X光,、超聲等實時影像引導(dǎo)下，對患者進行微小創(chuàng)傷手術(shù),。然而,，這些常用的醫(yī)用影像檢查方式都存在一些缺陷，例如內(nèi)窺鏡是表面成像,，醫(yī)生通過內(nèi)窺鏡只能看到表面結(jié)構(gòu)信息,；超聲波成像又只能看到組織的切面影像，無法呈現(xiàn)結(jié)構(gòu)化信息,；X光是透視投影成像,，導(dǎo)致圖像信息疊加。它們都可以實時成像,，但最大的不足就是無法呈現(xiàn)人體內(nèi)部組織的三維結(jié)構(gòu),。
“無法獲取三維信息，在臨床手術(shù)中,，醫(yī)生就需要通過自身經(jīng)驗判斷人體內(nèi)部的組織結(jié)構(gòu),，比如皮下血管三維結(jié)構(gòu)、腫瘤和血管之間的包埋關(guān)系等,，這導(dǎo)致判斷的主觀性非常大,。”楊健解釋道,。近年來,，聚焦微創(chuàng)手術(shù)成像引導(dǎo)中的“三維”瓶頸，北理工進行了大量的研究和探索,。
顱底手術(shù)是公認的難度最高的微創(chuàng)手術(shù)之一,，由于顱腦結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，手術(shù)風(fēng)險高。如何讓醫(yī)生實時看清顱內(nèi)組織結(jié)構(gòu),、精準實施手術(shù),，成為亟待解決的問題?！拔覀円龅牟粌H是讓醫(yī)生看到表面組織,，更要看清楚皮下血管、視神經(jīng)等組織的位置,，精準呈現(xiàn)和腫瘤的相對位置關(guān)系等,。”
“從研究啟動到設(shè)備定型,，再到醫(yī)療器械注冊審批,，我們已經(jīng)走過了5年的時光，今年終于獲批三類醫(yī)療器械注冊證,，這也是團隊研究里程碑式的突破,。”楊健帶領(lǐng)團隊研發(fā)的內(nèi)窺鏡引導(dǎo)顱底腫瘤手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng),，通過采用先進的增強現(xiàn)實技術(shù),，實現(xiàn)了內(nèi)窺鏡圖像下的手術(shù)工具精準定位，讓醫(yī)生看到了皮下組織結(jié)構(gòu),，有效擴大了手術(shù)視野,。此項成果獲批國家三類醫(yī)療器械注冊證后，已經(jīng)從實驗室正式走進了手術(shù)室,。
在顱底手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)穩(wěn)步推進的同時,，團隊進一步擴大科研面向，開展了面向肝臟腫瘤治療的系統(tǒng)研發(fā),。微波消融治療是目前肝癌治療非常有效的手段之一，通過超聲圖像引導(dǎo),，穿刺針要扎到腫瘤中心,，通過熱場作用將腫瘤細胞殺死。然而,，最佳的穿刺路徑在哪,？如何使熱場全覆蓋腫瘤？……在實際治療中,，面對時刻不停的呼吸運動和柔軟的肝臟組織,，醫(yī)生的主觀經(jīng)驗又成為了關(guān)鍵。
“攻克柔性組織的術(shù)中精準定位挑戰(zhàn)著實不小,，我們經(jīng)過深入研究,，最終解決了呼吸運動干擾下的精準定位穿刺,、多模態(tài)影像實時融合等問題，大幅度提升了肝腎腫瘤微波消融手術(shù)的精準度,?！睏罱F隊與解放軍總醫(yī)院合作，研發(fā)的超聲引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺導(dǎo)航定位機器人系統(tǒng)已經(jīng)定型,，開展了大量測試,，目前正在開展注冊檢測，后續(xù)將投入臨床試驗,。
值得一提的是,，這些從北理工實驗室到手術(shù)室的先進技術(shù)，真正實現(xiàn)了“醫(yī)工融合”,，北理工的科學(xué)家們和解放軍總醫(yī)院,、同仁醫(yī)院、天壇醫(yī)院等知名醫(yī)院的一線醫(yī)生緊密協(xié)作,，讓研究成果瞄準臨床治療所需,，得到了廣泛認可和高度評價。
增強現(xiàn)實技術(shù),，就是把“虛”和“實”的多源信息融合在一起,，而運用增強現(xiàn)實虛實融合技術(shù)正是楊健團隊攻克微創(chuàng)手術(shù)成像引導(dǎo)“三維瓶頸”的關(guān)鍵?！皞鹘y(tǒng)手術(shù)引導(dǎo)方式是單一模態(tài)圖像引導(dǎo),，我們結(jié)合增強現(xiàn)實技術(shù)實現(xiàn)了多模態(tài)圖像引導(dǎo)，幫助醫(yī)生在看到引導(dǎo)圖像的同時,，在視野中有效疊加內(nèi)部結(jié)構(gòu)信息,，有效解決醫(yī)生臨床上看不清、看不全,、看不到的痛點問題,。”經(jīng)過多年的深耕,，作為王涌天教授領(lǐng)銜的北京市混合現(xiàn)實與新型顯示工程技術(shù)研究中心的一支重要力量,，楊健帶領(lǐng)團隊推動了混合現(xiàn)實醫(yī)療技術(shù)研究成為北理工光電學(xué)院的一個重要學(xué)科方向。
“智能腦”助力手術(shù)“智慧聰明”
對微創(chuàng)手術(shù)來說,，在看清楚病灶周圍組織結(jié)構(gòu)的同時,，還需要對手術(shù)路徑進行科學(xué)規(guī)劃，并在術(shù)后對手術(shù)效果進行量化評估,。因此,，“智慧大腦”也成為現(xiàn)代手術(shù)技術(shù)發(fā)展迫切需求。
“我們通過人工智能技術(shù)對手術(shù)的實施路徑,、空間定位,、安全預(yù)警等方面進行了創(chuàng)新研究,，經(jīng)過大量的智能計算，構(gòu)建了完善的模型和方法,，實現(xiàn)了手術(shù)路徑的科學(xué)規(guī)劃和手術(shù)效果的量化評估,。”楊健團隊與醫(yī)院合作,，采集了大量的臨床數(shù)據(jù),，研發(fā)了手術(shù)路徑虛擬生成模型，構(gòu)建的手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)包含了手術(shù)規(guī)劃,、融合顯示,、定位引導(dǎo)及量效評估等功能，具有較高的智能化水平,?！巴ㄟ^對大量臨床病例的智能分析制定個體化手術(shù)規(guī)劃方案，可提高手術(shù)效果和質(zhì)量,，降低手術(shù)風(fēng)險,。”
得益于“智慧大腦”,，楊健團隊利用深度學(xué)習(xí)技術(shù),，將術(shù)前三維影像與術(shù)中二維實時影像進行高精度配準融合，解決了術(shù)前,、術(shù)中影像高效融合的難點問題,。智能化虛實融合實現(xiàn)了擴大手術(shù)視野的同時，清晰呈現(xiàn)三維與二維影像的融合效果,，滿足醫(yī)生對手術(shù)透視顯示的臨床需求,。
“我們制定了基于人工智能技術(shù)的臨床解決方案，發(fā)明了‘光學(xué)+電磁+圖像’多源傳感智能融合的混合跟蹤技術(shù),，提高了圖像,、患者、器械空間實時定位的精度和魯棒性”,。智能手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)有效增強了醫(yī)生對手術(shù)環(huán)境的多層次感知及手術(shù)操作的人機協(xié)同能力,，手術(shù)定位精度達毫米級別，這也在一定程度上擺脫了手術(shù)實施過程對醫(yī)生臨床經(jīng)驗的依賴,。
對腫瘤邊界消除效果的評估，是決定微創(chuàng)腫瘤手術(shù)成功的關(guān)鍵,，也關(guān)系到控制并降低術(shù)后復(fù)發(fā)率,。針對“微創(chuàng)手術(shù)做的好不好？”這關(guān)鍵問題,，楊健團隊通過對大量患者術(shù)前術(shù)后影像的智能結(jié)構(gòu)分析,，實現(xiàn)了手術(shù)前后臟器與腫瘤形態(tài)的彈性匹配和全程智能量化評估,。這個智能化評估系統(tǒng)可有效輔助醫(yī)生快速判斷手術(shù)的成功率。
“中國造”掌握產(chǎn)業(yè)主動權(quán)
隨著人民群眾的健康需求和對醫(yī)療水平期待的不斷提升,，以及微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)的不斷成熟,，手術(shù)導(dǎo)航將成為現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)中最重要環(huán)節(jié)之一，具有重要的實際應(yīng)用價值,。
“為了購買核心部件,，我們平均的采購周期往往需要數(shù)個月?！苯?jīng)過多年的研發(fā),，雖然微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的研究取得了突破，但始終心懷“國之大者”的北理工師生們,，并沒有感到半點輕松,。因為，這一先進系統(tǒng)的大部分零部件還要依賴國外進口,，這也意味著手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)“主動權(quán)”還沒有掌握在中國人自己的手中,。面對國外的技術(shù)壟斷，楊健深刻意識到,，關(guān)鍵核心技術(shù)是要不來,、買不來、討不來的,，只有把關(guān)鍵核心技術(shù)掌握在自己手中,，才能從根本上解決制約系統(tǒng)研發(fā)問題。
“研制自己的核心部件,，做國產(chǎn)替代,！”帶著這樣的目標，近年來,，楊健帶領(lǐng)團隊師生致力于手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的核心部件國產(chǎn)替代研究,，把實現(xiàn)系統(tǒng)“全自主化”作為使命追求。
對于內(nèi)窺鏡顱底外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)等多款導(dǎo)航系統(tǒng)來講,，最關(guān)鍵的核心部件就是“眼睛”,，這也成了楊建和師生們的突破口。經(jīng)過多年奮斗,，北理工在光學(xué)定位和電磁定位核心部件方面取得了重大進展,，已經(jīng)研發(fā)了具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的光、磁定位系統(tǒng),，實現(xiàn)了小批量試制,，產(chǎn)品有望明年量產(chǎn)上市。
“做科研，要注重實際應(yīng)用價值,，要積極將科研成果轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品,，實實在在用到千千萬萬患者身上，才能推動行業(yè)進步和發(fā)展,，造福社會,。”在楊健看來,，開展國產(chǎn)核心部件開發(fā),，一方面解決了領(lǐng)域內(nèi)的關(guān)鍵核心問題，更為重要的是大大降低了成本,，這就意味著降低了患者就醫(yī)的費用,。
二十年來，楊健帶領(lǐng)團隊始終將服務(wù)國家,、服務(wù)人民作為自己的追求,，深耕精準診療領(lǐng)域，在手術(shù)導(dǎo)航,、影像引導(dǎo)治療,、導(dǎo)航機器人核心部件等方面取得了突出成績。2018年8月,，北京理工大學(xué)“多模態(tài)圖像引導(dǎo)手術(shù)導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用”項目,，榮獲中國圖象圖形學(xué)學(xué)會科學(xué)技術(shù)獎唯一的一等獎。2020年,，楊健教授獲批國家杰出青年科學(xué)基金項目,。
科學(xué)研究、成果轉(zhuǎn)化,、臨床應(yīng)用……碩果累累的背后是北理工人矢志強國,、追求卓越的堅實腳步，面向未來,，在建設(shè)中國特色世界一流大學(xué)和全面建設(shè)社會主義現(xiàn)代化國家的新征程上,，北理工人將書寫無愧于時代的精彩篇章。
